可变形物体机器人操作博士：几何、物理表示与学习控制

项目概览

KTH 皇家理工学院在斯德哥尔摩招聘2名、100%全职可变形物体机器人操作博士（PA-2026-3293），雇主与授位大学均为KTH；所在学院为EECS，博士学科为计算机科学，研究环境为机器人、感知与学习（RPL）。导师为助理教授Noémie Jaquier，邮箱jaquier@kth.se。开始日期协商。2026年10月26日核对时，官方准确职位仍公开列出，对应Varbi公开申请表可读；未测试认证递交，也不保证尚余名额。

项目详情

研究在ERC Starting Grant项目GEOMANIP内开展。可变形物体会随接触和受力改变形状，单凭一幅外观相似的图像未必能判断后续响应。项目拟把微分几何结构融入受连续介质物理启发的神经表示，建立有物理依据的感知、规划和控制链。博士参与下列一项或多项，不要求一人包办全部：①理论基础与几何形式化，研究形变状态及约束怎样表达；②表示学习，使紧凑表示保留物理与动作相关信息；③鲁棒感知与几何状态估计，处理遮挡、噪声及接触变化；④机器人策略学习与控制，把预测转为动作并应对执行偏差。

相关工作可以帮助理解研究层次：ChainSplat从多视角视频学习绳索几何与动力学，但按轨迹拟合、展示为开环，不能视为已解决跨对象泛化；降阶拉格朗日模型研究模拟系统及已给定状态，不等于真实图像感知；RFMP处理动作分布，生成分布稳定性不等于任意机器人接触或安全保证。这些是背景与潜在研究切入点，论文方法不是岗位指定的固定任务。最终物体、机器人、传感器、共同导师及首年目标尚未公布。

学校与培养：博士为240学分、四年全日制当量；当前计算机科学方案要求论文至少120学分、课程至少60学分，其中博士层级至少45学分，第一层级最多10学分。科学理论与方法必修，承担教学者须修基础教学课程；通常每年举行论文工作研讨。KTH一般要求至少两名导师及每年复核个人学习计划，本岗位第二导师待定。RPL及GeoRob有相关研究环境，但具体设备与算力分配须确认。THE2026学校98、工程40、计算机科学66仅作为环境参照。

雇佣与经费：仅正式录取者可受聘；首次合同最多一年，之后每次续聘最多两年，总学习雇佣时间对应四年全日制，教学行政最多20%。本岗位目标为博士，公告通用两年licentiate条款不等于两年博士资助。2026年10月1日起全职税前月薪阶梯SEK34,300／35,800／37,300／39,500，按净学习时间推进，个人起薪档及税后收入待确认。博士免申请费和学费，有适用员工福利；ERC150万欧元及2027年2月至2032年1月为整个项目，不是个人预算或确定入职日。

生活安排：KTH三名学生2026年自报月支出约SEK7,850／10,000／13,000，房租分别3,800／4,350／8,200；不是博士员工最低预算，须按实际租约与税后收入重算。海外新来且博士开始未满6个月等符合条件者可申请有限搬迁住房，最短2个月、最多第一年，部分不足整年；禁止宠物和吸烟，登记与Mobility Online均需完成，资格不保证房源。已接受住房取消可能需两个月通知。非欧盟通常申请博士学习居留，2026年本人资金门槛SEK10,656/月、成人申请费SEK1,500，不能等同生活费或认为ERC工资自动免该费。

申请要点

基本资格：高级层级学位；或至少240学分含60高级层级；或境内外实质等值知识。计算机科学方案另要求至少60学分为第二层级计算机科学或与方向直接相关课程，或实质等值知识。英语须相当English B／6（Level2），常见证明为IELTS Academic6.5、各项至少5.5，或其他认可考试／教育背景路径。TOEFL自2026年1月21日起用4.5总分、各项至少4的新量表；此前为90总分、写作20。中国学位等值须评估，中国高中英语或普通英文授课说明不自动构成英语豁免。

工作需目标明确、坚持推进。选拔看独立推进、合作、专业态度、复杂问题分析，以及C++或Python编程经验；背景为机器学习、机器人和／或微分几何。微分几何背景及真实机器人经验是优势，不是另加一律必备门槛。

通过KTH Varbi递交：学位、成绩、英语证明，CV，最多2页申请信，以及代表性论文或技术报告（长文可附摘要与全文链接）。非英／瑞典文原件须译为英文或瑞典文，原件副本须认证。岗位认证指引另列授权翻译要求；认证人须看原件、签名、提供姓名电话，不能是本人，并非仅可用中国公证处。公开表单有兴趣／贡献两项可选500字符回答，不替代申请信；单文件最多100MB，不接受Adobe Portfolio，材料仍按公告备齐。截止2026年10月30日，官方要求CET／CEST午夜前收到，瑞典语公告优先。

需要进一步确认

确认两名博士分工、平台与共同导师、首年目标，个人薪级／税后与搬迁住房费用，以及具体学历课程、英语和译文是否合格；不要把硕士University Admissions通道的CSSD规则直接当本次博士材料。若本岗位列为安全类别，须同意并通过安全审查，公告未确认本岗一定属该类。申请人负责提交时材料完整，须以系统实际回执为准。

KTH 可变形物体机器人操作博士：从形变表示走向可靠控制

项目判断与当前申请状态

这个项目适合想把几何、物理建模与机器人学习连起来的申请者。对象不是姿态固定的刚体，而是绳索、布料等会随接触与受力改变形状的物体：机器人需要判断当前形变，预测动作后果，再据此规划和控制。难点在于，图像看起来相近不代表内部状态或后续响应相同；预测误差也会沿感知—规划—控制链传递。

KTH 的准确岗位为 PA-2026-3293，位于斯德哥尔摩，招聘 2 名、100% 全职博士，开始日期协商。2026年10月26日核对时，准确职位仍公开列出，并能打开对应 Varbi 公开申请表；这说明官方公开渠道可见，不能据此保证尚余名额或已经验证真实递交。截止为 2026年10月30日，官方要求在 CET／CEST 午夜前收到申请；公告未另列分钟级或 UTC 时间戳，宜提前递交。英文公告注明瑞典语版本优先。准确KTH英文岗位 准确Varbi公开申请表 准确KTH瑞典文岗位

研究问题、任务与可形成的博士贡献

GEOMANIP 是 Noémie Jaquier 主持的 ERC Starting Grant 项目。它希望将可变形物体的微分几何结构融入受连续介质物理启发的神经表示，建立有物理依据的感知、规划和控制链。这里“几何”不是给普通网络附加一个术语，而是研究哪些状态表示、距离、约束和动力学结构能够减少不合理预测，并让不同环节共享可用的物体状态。校方项目说明与 CORDIS 对这一目标一致；CORDIS 列出的 150万欧元、2027年2月1日至2032年1月31日属于整个 ERC 项目，不是个人博士薪酬、个人合同期或本岗位确定入职日。准确KTH英文岗位 GEOMANIP校方项目说明 GEOMANIP官方经费与目标

公告允许博士参与下列一项或多项，具体分工尚未公布：

方向	实际要解决的问题	有助于比较项目的成果标准
理论基础与几何形式化	怎样描述形变空间及其约束，使状态变化具有可解释结构？	是否明确适用对象、假设和失效条件，而不只是提出新符号
表示学习	如何从高维观测中形成紧凑、物理上合理的表示？	降维后是否仍保留动作相关信息，能否解释重建误差与预测误差
鲁棒感知与几何状态估计	遮挡、噪声和接触变化时，怎样识别可供规划使用的状态？	不只比较图像重建，还要考察状态估计误差及其对下游决策的影响
机器人策略学习与控制	如何把表示和预测转化为有效动作，并应对执行偏差？	区分离线预测、开环动作与闭环反馈；跨物体、动作和场景验证范围须说清

这些成果标准是理解博士贡献的分析框架，并非公告规定的实验清单。绳索、布料或其他物体的最终分配、可用机器人和传感器、共同导师及首年目标，均需入组前确认。项目的吸引力在于有机会打通表示与行为；风险也在这里：一个环节表现好，并不自动说明完整操纵系统可靠。

三篇相关原始研究告诉申请者什么

ChainSplat（2026年预印本版本）更直接接近可变形对象。 Kim 与 Jaquier 用开放链、关节与螺旋理论表达线状物体，并结合 Gaussian Splatting，从多视角 RGB 视频学习外观、几何和动力学。实物绳索结果说明结构约束可以帮助构造紧凑模型，但研究为每条轨迹单独拟合，并在该基础轨迹上评估；不同基线的传感输入也有差异。不能将其解释为已经证明对新绳索、新动作的普遍泛化。论文中的操纵展示采用开环轨迹优化，闭环反应控制仍是后续方向；外观重建、形状误差和任务完成也不是同一个指标。两阶段学习可能把几何误差传给动力学。它为本岗位提供了直接问题背景，并不指定博士必须沿用该模型。ChainSplat预印本原文选段 ChainSplat版本与作者记录

ICLR 2025 的降阶拉格朗日动力学研究关注“怎样预测”。 Friedl、Jaquier 等将保持结构的自编码表示与拉格朗日动力学联合学习，通过几何结构约束惯性矩阵。论文比较了全阶、线性降阶及非线性降阶等方案，并在模拟摆、绳索和布料系统上测试。它使用已给定状态及相关导数，不是从真实摄像头直接获得可靠物体状态，也没有独立证明真实机器人闭环操纵。结果受自编码器重建质量制约；增加潜在维度或更复杂的几何层并非总能改善性能。申请者可以据此解释自己的建模、降维和误差分析能力，而不要把仿真动力学结果等同于鲁棒感知或控制。Jaquier近期论文目录 ICLR2025原OpenReview引用 ICLR2025降阶动力学原文选段

T-RO 2025 的 RFMP 研究关注“怎样生成动作”。 Ding、Jaquier、Peters 与 Rozo 使用流匹配学习依赖观测的动作分布，并在欧氏、球面及乘积流形上处理策略表示。模拟基准及两项真实杯子任务支持高效采样和一定任务成功率；稳定变体的稳定性针对生成分布的目标支持集，不是对任意接触过程、碰撞或机器人全局安全的保证。稳定变体也未在所有任务上都明显胜出；真实任务中机器人自身遮挡杯子仍会失败。该工作与 GEOMANIP 的策略环节相关，但没有解决所有可变形物体的感知与控制。RFMP机构论文摘要 TRO2025RFMP原文选段

另有 ICRA 2024“单切空间谬误”论文，其摘要提醒：把流形上的所有数据映射到同一个切空间后直接使用普通学习方法，可能丢失重要几何结构。既有分析仅覆盖其摘要及版本信息，不据此扩展证明细节。上述三篇主论文的分析覆盖相关方法、结果和讨论选段，并非全文审计；Jaquier 的署名证明合作关联，不能推断每篇工作中的具体个人分工。单切空间误区理论论文摘要

学校、学科与博士培养

KTH 同时是雇主与授位大学；岗位所在为电气工程与计算机科学学院（EECS），博士学科是计算机科学，研究环境是机器人、感知与学习（RPL）。学校介绍与 Jaquier 简介相互印证。THE 2026 学校综合排名为98，工程40、计算机科学66，提供学科环境参照，不能代替导师指导质量或个人平台保障。THE2026工程与计算机学科 KTH学校排名说明 EECS博士项目总览 RPL人员 Jaquier学校简介

博士学位为 240学分、四年全日制当量。当前计算机科学培养方案要求论文至少120学分、课程至少60学分，其中至少45学分为博士层级，第一层级课程最多10学分；科学理论与方法课程为必修。教学基础课程约3学分，对承担教学者必修，对其他人推荐。通常每年至少一次论文工作研讨。KTH 一般规则要求至少两名导师、其中一名主导师，个人学习计划（ISP）每年复核；本岗位第二导师尚未公布。课程、论文、学术进展与岗位薪级应分别理解：2026年新工资阶梯改按净学习时间，不应继续把旧网页的学术进度表直接当现行调薪规则。KTH博士培养概览 新博士工资阶梯规则 计算机科学博士项目与进展 计算机科学现行链接总纲

Jaquier 的学校简介显示其为机器人学习与控制助理教授、2024年起的 WASP Fellow，研究重点是利用几何和物理归纳偏置提高学习、优化和控制效率。近期成果及 GEOMANIP 与岗位主题匹配。RPL、GeoRob 与 KTH Interaction and Robotics Lab 提供环境线索，但公开材料没有分配本博士的具体设备、算力和技术支持工时，也没有可核对的个人毕业率或指导频率统计。RPL人员 Jaquier学校简介 Jaquier近期论文目录 KTH共享机器人设施

资格、英语与申请材料

基本资格有三条替代路径：高级层级学位；或累计至少240学分、其中60学分为高级层级；或在瑞典境内外取得实质等值知识。计算机科学培养方案另要求至少60学分为第二层级的计算机科学或与方向直接相关课程，或实质等值知识。中国学位由学校判断等值，不能只凭“已获硕士”认定必然合格。英语须相当于 English B／6（现称 English Level 2）。准确KTH英文岗位 KTH博士一般准入 计算机科学现行链接总纲

KTH 将博士英语证明要求指向大学申请英语规则。常见路径为 IELTS Academic 总分6.5、各项至少5.5，也有认可的其他考试或教育背景路径。TOEFL 在2026年1月21日起采用的新量表要求总分4.5、各项至少4；此前考试对应总分90、写作20，不应混用版本。中国高中英语不足以证明达标，中国院校英文授课说明也不自动满足按特定国家／地区教育背景设定的豁免。University Admissions 的中国页面属于硕士申请材料通道；不能把其中 CSSD 等规则未经确认搬成这次 Varbi 博士申请的强制材料。英语6认可证明 中国大陆英语与硕士材料范围

工作要求目标明确、坚持推进。选拔考察独立推进、合作、专业态度、复杂问题分析及 C++ 或 Python 编程经验，寻找机器学习、机器人和／或微分几何背景。微分几何背景和真实机器人经验是优势，不是额外一律必备的硬门槛。可以用学位论文、技术报告及可解释的代码或结果，说明自己对上述某条方向的贡献；ROS 等工具可作为相关准备，公告未列为必需。准确KTH英文岗位

申请经 KTH 的 Varbi 系统递交，材料须在提交时完整：

• 学位、成绩及英语达标证明。非英文或瑞典文原件须附英文或瑞典文译文，原件副本须认证。
• 相关经历与技能的 CV。
• 最多2页的申请信，说明读博动机、学术兴趣及与既往学习和未来目标的联系。
• 代表性出版物或技术报告；长文可附摘要及全文链接。

岗位链接的认证说明要求认证人查看原件、签名并提供姓名和电话，认证人不能是申请人本人；并非只能由中国公证处办理。该说明另列授权翻译要求，院校官方英文文件是否满足此次原件及译文口径，应针对实际文件确认。公开表单还有两项可选的500字符回答，分别问兴趣与贡献；不要用它们代替公告要求的2页内申请信。表单允许单文件最多100MB，不接受 Adobe Portfolio；申请者仍须按公告备齐学位和语言等材料，不能因表单某项未标星就省略。准确KTH英文岗位 准确Varbi公开申请表 认证副本及翻译 博士申请录取与雇佣顺序

研究问题可联系Noémie Jaquier（jaquier@kth.se），咨询邮件不替代Varbi正式提交。

雇佣、收入与斯德哥尔摩成本

只有正式获博士研究生录取者才可受聘。总雇佣学习时间对应四年全日制博士培养；首次合同最多一年，之后每次续聘最多两年。教学、行政等部门工作最多占20%，应与学习计划和实际培养时长一起讨论。公告中的两年 licentiate 规则属于另一学位目标，本岗位目标是博士，不能把它误作两年博士资助。若岗位被列入安全类别，将在本人同意后审查，通过才可聘用；公告没有确认本岗位一定被列入该类别。准确KTH英文岗位 KTH博士培养概览

2026年10月1日起的全职月薪阶梯为税前 SEK 34,300／35,800／37,300／39,500，按净学习时间推进；个人初始档及适用经验由 KTH 确认。旧博士简介中的33,000–37,100不宜作为现行工资。税后收入、退休金处理与个人扣税不能从税前表直接推得。博士阶段免申请费和学费；研究经费、搬迁、家庭开支或全部实验差旅并不因此自动全包。员工有社会保障、养老金及适用的带薪休假等福利，具体待遇按个人雇佣条件。2026年10月博士工资协议 新博士工资阶梯规则 KTH员工福利 博士申请费与学费范围

KTH 2026年生活费页面是三名国际学生的个人账本，不是雇员最低开支保证：

月度 SEK	房租	食品	交通	爱好等	自报合计
走廊房示例	3,800	2,500	650	900	7,850
合租公寓示例	4,350	2,000	650	3,000	10,000
KTH Housing 示例	8,200	3,000	300	1,500	13,000

三例的独立保险支出均记0，不能推出本人的所有保险免费；650交通费也含学生票条件。应以实际房源、租约中水电网络、电话、保险、医疗及押金重新列账，再与个人税后收入比较，不据此预测储蓄。2026斯德哥尔摩学生个人账单

KTH 搬迁住房服务面向从海外来、初到瑞典且博士开始未满6个月等符合条件者，房源有限。合同通常最短2个月、最多覆盖入学第一年，部分房源不会提供整年；禁止宠物及吸烟。需分别完成登记表和 Mobility Online 步骤，符合资格并不保证分房。付费硕士的住房保证不能转用于博士。已接受房源的取消可能需要两个月通知，抵达和许可时间应与住房安排配合。KTH非EU博士居留及住房时序 KTH博士住房入口 搬迁科研员工住房条件

中国等非欧盟申请者通常按博士学习类别办理居留许可，即使工资来自雇佣也不自动改为研究员类别。移民局列出的2026年本人维持生活资金门槛为每月 SEK 10,656，成人申请费 SEK 1,500；这些是许可规则，不是个人生活费预测。一般工资制博士不适用仅针对某些奖学金的收费豁免。应按本人及家属情况确认资金证明、保险和申请时间，不能把网页处理时长视为到岗保证。瑞典博士居留官方规则 KTH非EU博士居留及住房时序

研究匹配与职业方向

准备材料时，选一条最有证据支撑的研究线：例如以结构化动力学说明理论与模型能力，以遮挡或状态误差分析说明感知能力，或以明确闭环评价的工作说明控制能力。比较论文时应说明输入信息、训练／测试分隔、基线与失效情形，而不只列模型名称。工业机器人需求与 WEF 就业预测说明相关技能有跨领域用途，但不是本项目毕业去向或个人录用概率；学术研究、机器人学习、操纵算法及几何机器学习均是可能路径。IFR机器人部署统计 WEF就业预期

下一步与待确认问题

申请前优先确认：两名博士的主题如何分配、是否需要持续真实硬件工作；具体平台、第二导师和首年评估目标；个人薪级、净收入、住房及搬迁费用；学位课程等值、具体英语和译文材料是否合格。按公告与公开表单提前准备并保存递交凭据。公告未公布的信息不应被论文中的方法、ERC总预算或一般学校福利替代。

来源与延伸阅读

沿用既有报告的2026年10月26日岗位／公开表单观察和文献分析，未在本次重新确认申请状态或阅读论文。

• 准确KTH英文岗位
• GEOMANIP校方项目说明
• GEOMANIP官方经费与目标
• QS学校旧引用（延伸资料）
• THE学校旧引用（延伸资料）
• THE2026工程与计算机学科
• KTH学校排名说明
• EECS博士项目总览
• RPL人员
• Jaquier学校简介
• Jaquier近期论文目录
• ICLR2025原OpenReview引用（延伸资料）
• RFMP机构论文摘要
• 单切空间误区理论论文摘要
• 迁移学习IJRR旧综述（延伸资料）
• GeometricKernels旧软件论文（延伸资料）
• KTH共享机器人设施
• 可变形操作领域旧综述（延伸资料）
• Sensors旧综述（延伸资料）
• IFR机器人部署统计
• WEF就业预期
• KTH博士培养概览
• 2026年10月博士工资协议
• 2026斯德哥尔摩学生个人账单
• 瑞典博士居留官方规则
• KTH非EU博士居留及住房时序
• KTH博士一般准入
• 准确Varbi公开申请表
• 准确KTH瑞典文岗位
• 新博士工资阶梯规则
• 英语6认可证明
• 认证副本及翻译
• 计算机科学博士项目与进展
• 计算机科学现行链接总纲
• ChainSplat预印本原文选段
• ChainSplat版本与作者记录
• ICLR2025降阶动力学原文选段
• TRO2025RFMP原文选段
• 中国大陆英语与硕士材料范围
• 博士申请录取与雇佣顺序
• KTH员工福利
• KTH博士住房入口
• 搬迁科研员工住房条件
• 博士申请费与学费范围