用多智能体强化学习支持多机器人安全导航

项目概览

南安普顿大学Mohammad Soorati博士招收多机器人导航方向博士生，研究机器人群体在与人共享空间时，怎样协调集体目标，并适应不同人的偏好和社会期待。本题不只研究避免碰撞，还关心人是否觉得机器人行为安全、可预测和舒适。申请方向为计算机科学博士（7089）。

项目详情

机器人群体未来可能在家庭、工作场所、医院及公共空间协助人们。机器人既要完成自己的任务，也须顾及周围人的安全、舒适、预期和信任。本题研究怎样把这些要求放入多个机器人的协调过程，而不是仅把人视为地图上的障碍物。

机器人作出移动决定时，可能需要考虑人与人之间的偏好差异、可接受的接近距离、个人舒适区、社会期待及随时间变化的行为。为了满足其中一个人的偏好而改变路径，也可能影响整个群体的任务。课题希望理解并处理这种个体需求与集体目标之间的关系，尚未公布已经实现的算法性能或适用于所有人的统一舒适规则。

研究将建立在已有的去中心化多智能体强化学习导航工作上，这些工作涉及多个机器人在多人环境中运行。可探索的问题包括：怎样权衡任务效率与人的舒适感；怎样学习不同人可接受的距离及行为；当照顾一个人的偏好会影响整体任务时怎样协调；以及怎样让群体表达行动意图，使人理解并信任其行为。这些问题是拟开展的研究，而非已经定好的完整实施方案。

方法可能结合多智能体强化学习、人机交互、机器人导航及有人参与的实验，并使用仿真和实体机器人平台。学生有机会开发、评价新算法和交互策略，探索安全、符合社会期待且可信的机器人群体。SooratiLab列出的平台包括机器狗、多种地面移动机器人、四旋翼和机械臂等。公告未要求一名学生必须同时使用所有平台，也未指定实验规模、受试者样本或固定设备配额。

申请要点

学历须达到英国二等一级荣誉学位（2:1）或国际同等资格。接受计算机科学、机器人、人工智能、工程、人机交互、心理学、认知科学或密切相关专业。公告未另列统一硕士要求，也未给出英语考试分数；不能把未列明的条件自行改为所有申请者的硬门槛。

须有良好的机器学习技术基础，包括强化学习。申请者须对人机交互、自主系统、机器人或人工智能有浓厚兴趣，能够独立开展研究并批判性评价科学文献，并具备较强编程能力；Python或同类语言为优选。编程能力属于必备条件，Python是优选语言。

通过在线系统申请时，选择Research、2027/28学年和Faculty of Engineering and Physical Sciences（工程与物理科学学部），再选择全日制或非全日制，搜索PhD Computer Science（7089），在申请表第2部分填写导师姓名。材料明确包括研究计划、个人简历、两封学术推荐信、截至申请时的学位成绩单和证书，以及适用情况下的英语资格证明。本题明确要求研究计划，应按项目要求准备。

本题截止为2027年8月31日，公告未列具体钟点或时区，也没有给出确定入学日。研究咨询联系M.Soorati@soton.ac.uk，一般申请问题联系doctoralcollege-admissions@soton.ac.uk。正式系统申请与非正式咨询是不同环节，不能把咨询邮件当成已经完成申请。

【资助安排】

大学为英国本地与国际学生提供多类资金支持。对于符合资格的学生，Horizon Europe学费减免自动覆盖国际与英国本地学费之间的差额。竞争性Presidential Bursaries面向排名靠前的申请者，也承担这部分学费差额。学院竞争性博士奖助通常为排名靠前者承担英国本地标准学费，并提供生活津贴。

这些支持各有适用资格及竞争要求，覆盖的费用也不同。面向国际申请者不等于已为每人安排完整国际学费及生活费，个人可获得哪项支持仍需确认。资金滚动分配，公告建议尽早申请，以争取被考虑的机会；滚动分配也不能用来忽略本题所列截止日期。

【研究环境】

电子与计算机科学学院介绍了Athena SWAN平等、多样与包容承诺，欢迎不同性别、族群、残障状况、性取向和年龄的申请者，也会充分考虑灵活工作需求和职业中断经历。大学另介绍较优厚的产假政策、校内托育，以及支持员工身心健康和工作生活平衡的福利。博士生能适用哪些具体安排，须按学生身份及制度确认。学校同时介绍其可持续发展承诺和Platinum EcoAward。

需要进一步确认

个人奖项、国际学费差额与本地学费及津贴能否配套、具体金额和资助月数，以及学历等值、英语和入学日期尚未明确。具体平台、实验任务、导师指导分工和设备使用安排，也需在申请前进一步了解。

与人共享空间的多机器人安全导航

项目判断

南安普顿大学这项博士研究关注：多个机器人怎样协作完成任务，同时顾及不同人的舒适感、偏好和行为预期。它适合有强化学习和较强编程基础、愿意认真研究人机交互的申请者。主导师Mohammad Soorati现为副教授。

当前正式项目页列2027年8月31日截止，通过2027/28学年计算机科学博士7089申请。

符合条件的中国申请者可竞争 Southampton–CSC 联合资助，公开计划同时覆盖完整学费和生活费，须经院系提名与 CSC 遴选。校方截止为2026年12月31日英国时间16:00，早于项目截止。准备该路径申请前，应先确认提名、个人资格和资助日期；联系讨论无需已有个人奖信。当前项目公告

研究问题与博士工作

课题重点是机器人群体在人身边怎样协调行动，而不只是避免碰撞。一个机器人群体可能高效完成任务，却让人感到被打扰或无法预测其行为。公告提出四类问题：怎样权衡效率与舒适感，怎样学习人与人之间可接受距离的差异，照顾某个人的偏好会怎样影响集体任务，以及怎样表达群体行动意图。这些是研究方向，尚非已经验证的解决方案或固定实验流程。

方法可能结合去中心化多智能体强化学习、导航、人机交互、仿真和实体机器人。博士研究需要区分学习目标与评价证据：碰撞次数、完成时间和路径效率很重要，却不能直接证明人感到舒适、理解机器人或信任系统。涉及人的判断和行为时，需要适当的研究设计、知情同意及伦理审批。这是根据研究内容作出的可行性分析，不是公告新增的招生门槛。

一个可讨论的评价思路，是把陌生布局、不同人群和机器人数量纳入测试，同时报告失败案例及满足冲突偏好的代价。这属于本报告提出的研究准备建议，具体基准和第一年成果尚未商定。仿真行人、远程操控群体的受试者，以及与机器人同处一室的人，其角色和环境不同，结果必须标明实际测试对象。

团队近期工作也说明了这些评价对象的差别。语言引导协调已经有受限条件下的两台实体机器人试验，另一项研究则让人操作仿真无人机群体。大型机器人群体能否适应医院中不同人的需求，仍需另行研究。另有动态控制结构论文，在环境监测仿真中明确不考虑避碰，并以消息量作为操作负担的间接指标，应把它视为方法背景，而非安全或身心感受的验证。动态控制结构原研

学校、学科与培养

授位学校为南安普顿大学。项目属于工程与物理科学学部、电子与计算机科学学院，正式申请方向是计算机科学博士，代码7089。它不是ORC奖助路线，也没有因论文合作形成联合授位，更不能自动计入独立的SustAI博士培养项目。ECS把普通博士介绍为三年制研究学位，注册期限表则列全日制2—4年、非全日制3—7年；个人培养时间表和资助期限仍需落实。ECS博士课程

ECS提供研究方法和通用能力培训、导师团队及定期学术交流，并有参加会议展示工作的机会。Soorati所在的研究团队包括Agents, Interaction and Complexity（智能体、交互与复杂性）研究组及机器人研究中心。本题明确列出SooratiLab的机器狗、地面移动机器人、四旋翼和机械臂等平台，说明研究环境与方向相关，但没有确定学生会用哪种设备、计算资源额度、技术支持或每台机器的使用时间。先选择得到充分支持的小规模平台，也可能更切合研究需要。

目前可查的2026/27研究学位规范，可作为讨论培训、指导和进展评审的依据，包括入学后三个月内的初始培养需求分析，以及全日制学生至少每月一次正式指导会面。个人反馈节奏和2027/28适用规定仍需确认。可复现的学习实验、人类受试实验的数据统计、负责任的数据管理和不确定性表达，都是值得讨论的培养需求。研究学位规范

QS2027学校综合排名为并列第111，不能用它代替机器人学科排名。本次没有核得细分方向排名或实验室就业统计。ECS介绍每年举办招聘活动，毕业生进入科技行业或继续研究，但没有给出本题就业比例和薪资分布。算法评价、实验设计与机器人软件能力，可用于自主系统研究、人机交互及技术开发；实际就业取决于岗位、经验和招聘市场。QS综合排名

导师与近期研究

Mohammad Soorati现为人工智能副教授，接受博士申请，论文署名也使用Mohammad D. Soorati或Mohammad Divband Soorati。其公开职业邮箱M.Soorati@soton.ac.uk与本题一致，研究涵盖人机群体交互、多机器人系统、信任和集体决策。目前正式公告只列他一人为导师，下面论文的共同作者不会自动成为共同导师。本题具体的会面安排、指导分工和外部合作安排尚未公开。官方主页

本次以THRI、SubCDM及下述正式DARS论文作为三篇近期正式原创研究。MARLIN另作预印本背景，不计入这三篇：

• 额外预印本背景：Godfrey、Hunt与Soorati的MARLIN：本次读取2026年4月13日v4作者稿的实质方法、评价、讨论和结论选段，初版发布于2024年。语言模型协商帮助多智能体学习早期获得较好表现，研究包含仿真和两台实体机器人的测试。离散场景、未接入机器人自身传感数据、航位推算偏差及重置并丢弃受影响试次，均限制结论。早期训练表现改善，不等于形式化安全保证或人的舒适感已经验证。本次未核得该版本的最终同行评议发表信息。MARLIN作者稿

• Abioye等2025年发表于《ACM Transactions on Human-Robot Interaction》的研究，DOI为10.1145/3727989，Soorati为共同作者。本次读到完整机构原始摘要与正式出版记录。180名受试者在HARIS中操作仿真无人机群，完成配送任务；预测任务完成时间的反馈改善了团队表现，研究未见工作负担显著增加或可用性受到影响。这是操作员界面研究，不是人与实体机器人共同通行的试验，完整方法和统计分析未独立审读。2025年正式原研

• Fuady、Tarapore与Soorati的SubCDM，IROS2025，DOI为10.1109/IROS60139.2025.11246560。本次核对机构发表记录，并选读作者稿方法、结果和结论。100个仿真机器人用于比较决策子集、领导者式和分布式方案。未参与决策的机器人仍可能转发消息，因此减少决策参与者不能直接换算为整支群体节能；实验也没有验证人的舒适感或实体部署。预印本与会议版本按同一工作计算。SubCDM作者稿

• Kelly、Soorati、Zauner、Ramchurn与Tarapore的《Trade-Offs of Dynamic Control Structure in Human-Swarm Systems》，DOI为10.1007/978-3-032-04584-3_34。DARS 2024正式论文集章节于2025年11月2日在线发表，书卷引文标为2026年，属Springer Proceedings in Advanced Robotics第34卷，第505—518页。本轮完整核读了出版方摘要及五位作者署名，通讯作者为Danesh Tarapore。研究在环境监测任务中比较分层、去中心化及混合控制，考察任务表现和发给操作员的消息量。摘要中的改善幅度限于该算例，消息量是认知负担的间接指标，不能写成人的负担已实测下降。早期作者稿与正式章节为同一工作；先前正文选读不等于已取得订阅章节全文。正式DARS原研

这些论文展示了团队在群体协调算法与人机界面评价上的基础。THRI、SubCDM和正式DARS章节构成三篇不同的近期正式原创，MARLIN另作预印本背景。各篇阅读深度不同，均未完整审读整篇论文、全部方法结果结论或补充材料，也没有独立复现；本题提出的人本导航问题仍需验证。

资金、时间与生活成本

本题正式页面列出学院竞争奖助通常承担本地学费和生活津贴，Presidential支持获选者的海外费差，Horizon则面向符合居住条件者。ECS课程页另有面向本地及国际学生、含生活津贴的全额奖助介绍，这说明国际学生有竞争渠道。校内奖项和学费减免的具体配对仍需确认；符合条件的中国申请者，另有完整的 Southampton–CSC 联合资助路径。

Presidential名单包含中国，但要求本科一等同等学历、已接受博士录取，并在2027年8月1日至2028年1月31日开始。页面下方申请说明仍有2026年的起始表述。Horizon最多承担3.5年费差，不提供生活津贴，按其定义判断开学前在合资格国家居住至少三年，并排除在原居住地之外仅为学习而居住的情况。通常居住在中国不自动符合。大学一般不可叠加及自筹条件、Horizon明确允许的例外，需要与实际学院奖助一起确认，不能自动拼成全奖，也不能一概认定全部不可组合。Presidential；Horizon；奖助条款

现行 Southampton–CSC 计划明确由南安普顿大学承担完整学费、CSC提供每月生活费，并列有旅费和相关补助。校方截止为2026年12月31日英国时间16:00。申请人须为年龄超过18岁的中国公民，持南安博士录取，满足英语要求，当前学业均分达到75%—80%或以上，并符合五类条件之一：在中国重点大学攻读本科或硕士；在境外攻读硕士；境外硕士毕业不超过12个月且尚未回国；处于境外博士第一年、资助从第二年开始；或已获本科学位且正在中国工作。已有博士学位者不能申请。院系提名后，校方预计2月底前选定候选人并出具学费减免信，候选人须于3月另向CSC申请生活费，结果预计6月公布。本题招募未明确排除这项校级竞争路径，具体提名应向导师或院系确认，同时核清个人资格、生活费金额和资助期限。这些正常遴选条件本身不构成实质资金缺口；公开的完整学费与生活费路径已得到核实。南安普顿–CSC联合资助

2027年计算机科学研究学位海外学费为全日制每年27,900英镑、非全日制13,950英镑，本地费率待2027年春季公布。2027年8月起的新入学海外学生，学费将逐年上调。个人津贴、资助月数和论文收尾费用尚未知，最长注册期限也不会自动延长奖助。研究学位学费

学校周生活费参考表列宿舍155—236英镑、私人租房115英镑、食品采购50英镑。南安普顿校管宿舍已包含表中带星号的水电、Wi-Fi、指定公交通行证和洗衣，预算时应避免重复计算。这是带日期的参考，不代表2027住房合同。当前官方学生签证费为558英镑，学生IHS按每年776英镑计，实际应缴金额取决于签证有效期；适用时的家属费用另算，未核得本项目报销承诺。生活成本；学生签证；IHS

申请背景与准备

学历须达到英国二等一级或同等水平，接受计算机、机器人、人工智能、工程、人机交互、心理学、认知科学及密切相关专业。必备能力包括机器学习及强化学习基础、较强编程、独立研究和批判性阅读，并对人机交互、自主系统、机器人或AI有浓厚兴趣。Python为优选语言，编程能力本身是硬要求。心理学背景在专业范围内，但不能因此免除计算能力要求。以定性人机交互研究为主、尚缺编程和强化学习经验的背景，与本题必备能力之间仍有准备差距。

大学对中国研究学位申请者通常要求二等一级本科学位、merit等级硕士和较强研究计划，学位须来自认可大学。这提供了明确申请路径，但个人等值仍需评估。同页前面的授课型硕士部分列有学校分层、百分比和ECS不接受Tier D学历的条款；是否适用于本题博士，应具体确认，不能默认为统一PGR分数线，也不能假定任何硕士都能绕过限制。中国学历要求

ECS当前要求雅思总分6.5、每项至少6.0，已获证书须在最近两年内。其他英语证明及豁免条件由招生方判断。本题截止为2027年8月31日，未列钟点、时区或固定入学日。中央2027/28申请入口于2026年11月2日开放，此前公告列10月19日至11月2日维护。申请日程

准备竞争 Southampton–CSC 者应按2026年12月31日英国时间16:00倒排，不能等到较晚的2027年8月31日项目截止；其他滚动校内资助也可能更早分配。

申请时选择Research、2027/28、工程与物理科学学部、全日制或非全日制，再选计算机科学7089，在第2部分填导师。本题明确要求研究计划、简历、两封学术推荐信、学位成绩单与证书，以及适用时的英语证明。科学咨询联系M.Soorati@soton.ac.uk，申请问题联系doctoralcollege-admissions@soton.ac.uk。研究计划宜先提出一个可检验的社会导航问题，区分学习效果与人的证据。ATAS是否适用取决于实际学科分类和录取条件；中国国籍不在豁免范围，不代表被一概排除。ATAS规定

风险与下一步问题

申请前先确认导师和院系能否通过 Southampton–CSC 提名本题，并满足较早的校方截止。随后讨论首个研究问题、平台与可行的受试者群体。舒适感、信任和效率怎样分别测量，如何处理偏好冲突，会在哪些陌生情景中检验，都应逐项说明。伦理、招募、数据访问及合规存储也需要实际时间表，以便判断研究可行性。

面试时，询问指导方式、技术支持、计算资源、机器人安排，以及实体或受试者实验延期时的替代工作。也可请导师说明公告所依据的去中心化多人导航研究是哪项，以便判断现有方法离本题目标还有多远。仿真分数或两台机器人展示，均须保留其实际适用范围。

接受录取前，落实完整学费与生活津贴的具体路径、兼容性、支持期限、逐年调整及收尾预算，并解决学历等值、英语、可能的ATAS和开学条件。方向有可信的方法基础，符合条件的中国申请者也有公开完整竞争资助路径。个人提名、奖项起止日期、生活津贴和论文收尾安排，仍需取得书面确认。

证据与来源

项目、导师与研究

• 当前项目正式公告
• Mohammad Soorati：现职与研究主页
• ECS博士课程、英语、培养和资助
• MARLIN：语言协商引导多智能体学习作者稿
• 2025年原研：预测建模辅助人机群体交互
• SubCDM：用机器人子集进行集体决策
• 动态控制结构：正式DARS论文集原研

培养、资格与资助

• 南安普顿–CSC完整学费与生活费联合资助
• 2027研究学位学费表
• Presidential国际学费差额助学金
• Horizon费差豁免与居住规则
• 大学2027年奖学金条款
• 中国学历申请研究学位要求
• 研究学位注册与指导规范
• ATAS国籍与学科范围规定
• 2027/28研究学位申请日程

排名、费用与移民

• QS2027学校综合排名
• 大学生活成本参考
• 英国学生签证要求及费用
• 英国移民医疗附加费